【Tay cầm ba ngón bên ngoài】Tay cầm robot dạng móng vuốt mềm dẻo, kẹp khí nén, cốc hút khí nén, kẹp liền mạch

【Tay cầm ba ngón bên ngoài】Tay cầm robot dạng móng vuốt mềm dẻo, kẹp khí nén, cốc hút khí nén, kẹp liền mạch

Tay cầm ba ngón bên ngoài là giải pháp móng vuốt mềm cho robot, được thiết kế để gắp và giữ sản phẩm bằng ba điểm tiếp xúc từ phía bên ngoài. Cấu hình có thể kết hợp kẹp khí nén, cốc hút khí nén và các phần tử tiếp xúc mềm, tạo thành một hệ thống đầu công tác linh hoạt cho robot.

Thiết kế ba ngón giúp phân bố lực trên nhiều vị trí xung quanh sản phẩm, trong khi vật liệu mềm hỗ trợ tiếp xúc nhẹ nhàng hơn với bề mặt. Tùy cấu hình, hệ thống có thể sử dụng thêm cốc hút để tăng khả năng cố định sản phẩm.

1. Tổng quan nhanh

Thông tin	Mô tả
Tên sản phẩm	Tay cầm ba ngón bên ngoài
Nhóm sản phẩm	Soft Gripper / Robot Gripper
Kiểu kẹp	Kẹp bên ngoài
Số ngón	Ba ngón
Đầu tiếp xúc	Móng vuốt mềm dẻo
Cơ cấu truyền động	Kẹp khí nén tùy cấu hình
Hỗ trợ	Cốc hút khí nén tùy cấu hình
Phương thức giữ	Kẹp cơ học + hút chân không
Ứng dụng	Robot, EOAT, tự động hóa
Đặc điểm	Mềm, linh hoạt, nhiều điểm tiếp xúc

2. Tay cầm ba ngón bên ngoài là gì?

Tay cầm ba ngón bên ngoài là một loại robot gripper sử dụng ba ngón kẹp tiếp xúc với mặt ngoài của sản phẩm.

Khác với loại kẹp bên trong, ba ngón tay được bố trí ở phía ngoài và di chuyển về phía sản phẩm để tạo lực giữ.

Nguyên lý cơ bản:

Robot tiếp cận → ba ngón mở → bao quanh sản phẩm → ngón kẹp đóng → tạo lực giữ → robot di chuyển

Thiết kế ba ngón có thể tạo ra nhiều điểm tiếp xúc quanh sản phẩm, đặc biệt phù hợp với các chi tiết có dạng tròn, trụ hoặc hình dạng cần lực giữ phân bố theo nhiều hướng.

3. Móng vuốt mềm dẻo

Phần móng vuốt mềm là khu vực trực tiếp tiếp xúc với sản phẩm.

Vật liệu mềm có thể biến dạng theo bề mặt sản phẩm trong phạm vi cho phép, giúp tạo vùng tiếp xúc phù hợp hơn so với một số đầu kẹp cứng.

Các lợi ích có thể bao gồm:

• Tăng khả năng ôm sát sản phẩm.
• Phân bố lực tiếp xúc.
• Hạn chế tập trung lực tại một điểm.
• Giảm nguy cơ trầy xước trong điều kiện phù hợp.
• Hỗ trợ gắp các sản phẩm có hình dạng không hoàn toàn đồng nhất.

Đối với sản phẩm yêu cầu ngoại quan cao, cần lựa chọn đúng vật liệu tiếp xúc và thử nghiệm thực tế.

4. Kẹp khí nén ba ngón

Kẹp khí nén có thể được sử dụng để tạo chuyển động đóng/mở cho ba ngón kẹp.

Sơ đồ nguyên lý:

Nguồn khí nén → van điều khiển → cơ cấu kẹp → ba ngón → sản phẩm

Ưu điểm của cơ cấu khí nén:

• Tốc độ đáp ứng nhanh.
• Kết cấu tương đối đơn giản.
• Phù hợp với dây chuyền tự động hóa.
• Dễ điều khiển đóng/mở.
• Có thể tích hợp với PLC và hệ thống robot.

Lực kẹp thực tế phụ thuộc vào áp suất khí, cơ cấu truyền động, hành trình và thiết kế của bộ kẹp.

5. Cốc hút khí nén hỗ trợ

Ngoài ba ngón kẹp, hệ thống có thể kết hợp cốc hút khí nén để tạo thêm lực giữ bằng chân không.

Nguyên lý:

Khí nén → bộ tạo chân không → cốc hút → bề mặt sản phẩm → lực giữ

Cốc hút có thể hỗ trợ:

• Tăng độ ổn định khi robot nâng sản phẩm.
• Hạn chế xoay hoặc dịch chuyển sản phẩm trong một số ứng dụng.
• Bổ sung lực giữ cho cơ cấu kẹp.
• Xử lý các sản phẩm có bề mặt phù hợp với hút chân không.

Hiệu quả phụ thuộc vào độ kín, độ nhám, độ xốp và hình dạng bề mặt sản phẩm.

6. Kết hợp kẹp và hút

Một ưu điểm của cấu hình này là có thể kết hợp hai phương thức giữ sản phẩm:

Kẹp ba ngón

Tạo lực giữ từ bên ngoài và hỗ trợ định tâm sản phẩm.

Cốc hút

Tạo lực giữ theo phương hút và hỗ trợ ổn định sản phẩm.

Hệ thống kết hợp

Có thể tạo nhiều điểm giữ, giúp sản phẩm ổn định hơn trong một số điều kiện.

Cấu trúc tổng quát:

Ba ngón mềm → ôm sản phẩm

Cốc hút → hỗ trợ cố định

Robot → nâng và di chuyển

7. Kẹp liền mạch là gì?

Trong bối cảnh Soft Gripper, “kẹp liền mạch” có thể được hiểu là thiết kế các phần tử tiếp xúc và cơ cấu kẹp theo hướng đồng bộ, hạn chế các điểm tiếp xúc cứng hoặc các khoảng hở không cần thiết.

Mục tiêu là tạo ra chuyển động kẹp ổn định và vùng tiếp xúc liên tục hơn với sản phẩm.

Tuy nhiên, đặc điểm cụ thể của “kẹp liền mạch” phụ thuộc vào cấu tạo của từng model và nhà sản xuất.

8. Ưu điểm của tay cầm ba ngón bên ngoài

Ba điểm tiếp xúc

Ba ngón kẹp có thể tạo lực giữ theo nhiều hướng và hỗ trợ định tâm sản phẩm.

Móng vuốt mềm

Giúp tăng khả năng tiếp xúc và giảm tác động của đầu kẹp cứng trong điều kiện phù hợp.

Kết hợp khí nén

Cho phép tích hợp với hệ thống khí nén hiện có của nhà máy.

Có thể kết hợp hút chân không

Cốc hút có thể đóng vai trò hỗ trợ lực giữ khi điều kiện bề mặt cho phép.

Phù hợp với robot

Có thể sử dụng làm EOAT – End-of-Arm Tooling.

9. So sánh kẹp hai ngón và ba ngón

Tiêu chí	Kẹp hai ngón	Kẹp ba ngón
Số điểm tiếp xúc	2 phía chính	3 phía
Khả năng định tâm	Tùy thiết kế	Có thể thuận lợi hơn
Sản phẩm dạng tròn	Phù hợp	Có thể phù hợp tốt
Phân bố lực	Hai hướng chính	Nhiều hướng hơn
Kết cấu	Đơn giản	Phức tạp hơn
Ứng dụng robot	Có	Có

Ba ngón không phải lúc nào cũng tốt hơn hai ngón; lựa chọn cần dựa trên hình dạng và yêu cầu giữ sản phẩm.

10. Ứng dụng của tay cầm ba ngón bên ngoài

Gắp chi tiết dạng trụ

Ba ngón có thể tạo các điểm tiếp xúc quanh sản phẩm hình trụ.

Gắp linh kiện

Phù hợp với các linh kiện cần giữ ổn định trong quá trình di chuyển.

Robot Pick & Place

Robot thực hiện chu trình:

Tiếp cận → mở kẹp → kẹp → nâng → di chuyển → đặt → nhả

Cấp phôi

Gắp phôi và đưa vào máy gia công hoặc máy lắp ráp.

Đóng gói

Gắp sản phẩm và đưa vào khay hoặc hộp.

Phân loại

Kết hợp camera/cảm biến để xác định sản phẩm và robot thực hiện thao tác gắp.

Xử lý vật liệu

Ứng dụng trong các hệ thống Material Handling tự động.

11. Thông số kỹ thuật tham khảo

Thông số	Mô tả
Loại	Tay cầm robot ba ngón
Kiểu kẹp	Kẹp bên ngoài
Số ngón	3
Đầu tiếp xúc	Móng vuốt mềm
Truyền động	Khí nén tùy cấu hình
Hỗ trợ hút	Cốc hút khí nén tùy cấu hình
Phương thức giữ	Kẹp ngoài + hút
Tích hợp	Robot/EOAT
Ứng dụng	Pick & Place, cấp phôi, lắp ráp
Lực kẹp	Theo cấu hình
Tải trọng	Theo cấu hình
Áp suất khí	Theo cấu hình
Mức chân không	Theo cấu hình

Lưu ý: Đây là thông tin định hướng theo nhóm sản phẩm. Khi lựa chọn model cụ thể cần xác nhận đầy đủ thông số kỹ thuật, lực kẹp, hành trình và điều kiện làm việc.

12. Cách lựa chọn tay cầm ba ngón bên ngoài

Kích thước sản phẩm

Xác định đường kính hoặc kích thước ngoài tại vị trí kẹp.

Khối lượng

Tính tải trọng sản phẩm cộng với trọng lượng của toàn bộ EOAT.

Hình dạng

Đánh giá khả năng tiếp xúc của ba ngón với sản phẩm.

Vật liệu bề mặt

Nếu sản phẩm dễ trầy xước, nên lựa chọn vật liệu mềm phù hợp.

Lực kẹp

Cần đủ để giữ sản phẩm trong toàn bộ chu kỳ robot nhưng không gây biến dạng.

Cốc hút

Nếu sử dụng thêm cốc hút, cần kiểm tra khả năng tạo kín của bề mặt.

Tốc độ robot

Tốc độ và gia tốc ảnh hưởng trực tiếp đến lực quán tính của sản phẩm.

13. Tay cầm ba ngón trong hệ thống EOAT

Một hệ thống có thể được bố trí:

Cánh tay robot → Adapter → Bộ kẹp ba ngón → Móng vuốt mềm + Cốc hút → Sản phẩm

Có thể tích hợp thêm:

• Van điện từ.
• Bộ tạo chân không.
• Cảm biến chân không.
• Cảm biến phát hiện sản phẩm.
• Bộ điều khiển khí nén.
• Cơ cấu thay nhanh EOAT.

Khi thiết kế cần đảm bảo tổng tải trọng và mô-men tác động nằm trong giới hạn cho phép của robot.

14. Lợi ích khi sử dụng

Giữ sản phẩm ổn định

Ba ngón tạo nhiều điểm tiếp xúc quanh sản phẩm.

Hỗ trợ sản phẩm dạng tròn

Cấu hình ba ngón có thể phù hợp với các sản phẩm hình trụ hoặc dạng tương tự.

Tiếp xúc mềm

Giúp giảm tác động cơ học lên sản phẩm trong điều kiện phù hợp.

Kết hợp kẹp và hút

Tạo thêm phương án giữ sản phẩm trong các ứng dụng phức tạp.

Dễ tích hợp tự động hóa

Có thể kết nối với robot, PLC, hệ thống khí nén và chân không.

15. Đối tượng sử dụng phù hợp

Tay cầm ba ngón bên ngoài phù hợp với:

• Nhà máy sản xuất.
• Nhà máy lắp ráp.
• Doanh nghiệp chế tạo máy.
• System Integrator.
• Đơn vị tích hợp robot.
• Kỹ sư tự động hóa.
• Dây chuyền Pick & Place.
• Hệ thống cấp phôi.
• Máy đóng gói.
• Hệ thống Material Handling.

Đặc biệt phù hợp với các ứng dụng cần móng vuốt mềm ba ngón, kẹp khí nén và hỗ trợ cốc hút.

16. Chính sách & cam kết từ MYTECH

Khi lựa chọn tay cầm ba ngón bên ngoài tại MYTECH, khách hàng được hỗ trợ:

• Tư vấn lựa chọn cấu hình theo sản phẩm.
• Tư vấn lực kẹp.
• Tư vấn cốc hút.
• Tư vấn hệ thống khí nén.
• Tư vấn tích hợp robot và EOAT.
• Hỗ trợ lựa chọn phụ kiện.
• Cung cấp thông tin kỹ thuật theo model.

Đối với ứng dụng thực tế, khách hàng nên gửi hình ảnh sản phẩm, kích thước, khối lượng, vật liệu bề mặt và loại robot để có cơ sở lựa chọn phù hợp.

17. Thông tin đặt hàng

Khi đặt hàng, khách hàng nên cung cấp:

• Tên/model sản phẩm.
• Số lượng.
• Hình ảnh sản phẩm cần gắp.
• Kích thước ngoài.
• Khối lượng.
• Vật liệu bề mặt.
• Vị trí kẹp.
• Yêu cầu cốc hút nếu có.
• Model robot.
• Áp suất khí nén.
• Yêu cầu về tốc độ và chu kỳ làm việc.

Thời gian giao hàng tham khảo 1–2 tuần, tùy model, cấu hình, số lượng và tình trạng hàng tại thời điểm đặt hàng.

Website đặt hàng và tư vấn:

MYTECH – Thiết bị tự động hóa

18. Câu hỏi thường gặp

1. Tay cầm ba ngón bên ngoài là gì?

Đây là loại tay kẹp robot sử dụng ba ngón kẹp từ phía bên ngoài để giữ sản phẩm, có thể kết hợp móng vuốt mềm và cốc hút khí nén.

2. Ba ngón có phù hợp với sản phẩm hình trụ không?

Có thể phù hợp với sản phẩm hình trụ hoặc các chi tiết có hình dạng tương tự, nhờ khả năng tạo nhiều điểm tiếp xúc quanh sản phẩm.

3. Kẹp khí nén có điều khiển được ba ngón không?

Có thể tùy theo cấu tạo của bộ kẹp. Cơ cấu khí nén có thể tạo chuyển động đóng/mở cho ba ngón thông qua cơ cấu truyền động phù hợp.

4. Cốc hút có tác dụng gì?

Cốc hút có thể bổ sung lực giữ và hỗ trợ ổn định sản phẩm khi bề mặt tiếp xúc tạo được độ kín phù hợp.

5. Móng vuốt mềm có làm xước sản phẩm không?

Vật liệu mềm có thể giảm nguy cơ tạo vết so với đầu kẹp cứng trong điều kiện phù hợp. Tuy nhiên, cần kiểm tra thực tế với sản phẩm cụ thể.

6. Có thể tích hợp tay cầm ba ngón với robot không?

Có thể sử dụng làm EOAT nếu giao diện lắp đặt, tải trọng và cơ cấu điều khiển phù hợp.

7. Có thể sử dụng cho Pick & Place không?

Có. Đây là một ứng dụng phổ biến của robot gripper và Soft Gripper.

8. Cần thông tin gì để MYTECH tư vấn?

Nên cung cấp hình ảnh sản phẩm, kích thước, khối lượng, vị trí kẹp, vật liệu bề mặt, loại robot và yêu cầu sử dụng cốc hút để lựa chọn cấu hình phù hợp.

Model kẹp mềm và phụ kiện robot liên quan

• 【BMC-3C12[H]/S】Tay robot kẹp mềm mại, cốc hút chân không, kẹp ngoài, hỗ trợ bên trong, kẹp linh hoạt không để lại dấu vết
• 【BMC-4B50[P]/S】Bộ kẹp mềm dẻo với tay cầm bên ngoài và giá đỡ bên trong, bộ kẹp tay robot sinh học không để lại dấu vết.
• 【Móng vuốt mềm bốn ngón】Cảm giác mềm mại, tay cầm linh hoạt, hỗ trợ linh hoạt, hỗ trợ bên trong, kẹp bên ngoài, cốc hút chân không, móng vuốt cốc hút chống tĩnh điện