Bộ kẹp khí nén FESTO DHRS Parallel Finger Cylinder DHPS-6-10-16-20-25-35-A-NC-NO

Bộ kẹp khí nén FESTO DHPS – Parallel Gripper DHPS-6, DHPS-10, DHPS-16, DHPS-20, DHPS-25, DHPS-35

FESTO DHPS là dòng bộ kẹp khí nén song song 2 ngón (parallel gripper) được sử dụng để gắp, giữ, định vị và di chuyển sản phẩm trong các hệ thống tự động hóa. Cơ cấu kẹp sử dụng chuyển động song song của hai ngàm, giúp giữ chi tiết từ hai phía với chuyển động đóng/mở đồng thời.

Dòng DHPS có các kích thước 6, 10, 16, 20, 25 và 35, với hành trình mỗi ngàm từ 2 đến 12,5 mm tùy size. Các phiên bản từ size 10 đến 35 có thể lựa chọn cấu hình -A-NO hoặc -A-NC để tạo chức năng giữ lực kẹp khi mất khí.

---

1. FESTO DHPS là gì?

DHPS – Parallel Gripper là bộ kẹp khí nén dùng để tạo chuyển động đóng/mở song song cho hai ngón kẹp.

Sơ đồ hoạt động cơ bản:

Khí nén → DHPS → cơ cấu đòn bẩy → 2 ngón kẹp → sản phẩm

Khi cấp khí, cơ cấu bên trong tác động lên hai ngón kẹp để chúng di chuyển đồng thời.

Tùy phiên bản, DHPS có thể:

• Kẹp sản phẩm.
• Nhả sản phẩm.
• Giữ sản phẩm khi mất khí.
• Mở hoặc đóng bằng lực lò xo ở phiên bản tác động đơn.

FESTO phân loại DHPS là parallel gripper, cơ cấu lever, dẫn hướng plain-bearing guide và sử dụng 2 gripper jaws.

---

2. Các kích thước FESTO DHPS

Dòng DHPS có 6 kích thước chính:

• DHPS-6
• DHPS-10
• DHPS-16
• DHPS-20
• DHPS-25
• DHPS-35

Trong đó:

Size	Hành trình mỗi ngàm	Tải tối đa mỗi ngón ngoài
6	2 mm	10 g
10	3 mm	60 g
16	5 mm	150 g
20	6,5 mm	250 g
25	7,5 mm	350 g
35	12,5 mm	450 g

Các giá trị này là dữ liệu kỹ thuật của FESTO; tải cho phép được tính cho mỗi ngón kẹp bên ngoài và cần xét thêm vị trí trọng tâm cũng như mô-men tải thực tế.

---

3. Giải thích mã FESTO DHPS

Một mã tiêu biểu:

DHPS-25-A-NC

Có thể hiểu:

Thành phần	Ý nghĩa
DHPS	Dòng parallel gripper
25	Size 25
A	Phiên bản DHPS-A
NC	Giữ lực kẹp khi mất khí theo hướng đóng

Tương tự:

DHPS-25-A-NO

Trong đó:

NO = Opening

→ phiên bản giữ lực theo hướng mở.

FESTO mô tả các biến thể như sau:

• DHPS-…-A: tác động kép, không có lò xo giữ lực.
• DHPS-…-A-NO: tác động đơn hoặc giữ lực kẹp theo hướng mở.
• DHPS-…-A-NC: tác động đơn hoặc giữ lực kẹp theo hướng đóng.

---

4. DHPS-A – phiên bản tác động kép

Phiên bản cơ bản:

DHPS-6-A
DHPS-10-A
DHPS-16-A
DHPS-20-A
DHPS-25-A
DHPS-35-A

là loại double-acting.

Tức là khí nén được sử dụng để điều khiển cả hai trạng thái:

Mở ↔ Đóng

Đây là lựa chọn phù hợp khi hệ thống cần điều khiển chủ động cả hai chiều bằng van điện từ.

FESTO hiện công bố part number:

Model	Part No.	Hành trình/ngàm
DHPS-6-A	1254039	2 mm
DHPS-10-A	1254040	3 mm
DHPS-16-A	1254043	5 mm
DHPS-20-A	1254046	6,5 mm
DHPS-25-A	1254049	7,5 mm
DHPS-35-A	1254052	12,5 mm

---

5. DHPS-A-NC là gì?

NC trong dòng DHPS là phiên bản:

Closing – gripping force retention

Tức là giữ lực kẹp theo hướng đóng.

Ví dụ:

DHPS-25-A-NC

được sử dụng khi muốn cơ cấu có khả năng duy trì lực kẹp theo hướng đóng khi áp suất khí bị mất, nhờ cơ cấu giữ lực/lò xo tương ứng.

Các model hiện hành:

Model	Part No.	Size
DHPS-10-A-NC	1254042	10
DHPS-16-A-NC	1254045	16
DHPS-20-A-NC	1254048	20
DHPS-25-A-NC	1254051	25
DHPS-35-A-NC	1254054	35

Lưu ý: size DHPS-6 không có phiên bản -NC trong bảng ordering hiện hành của FESTO.

---

6. DHPS-A-NO là gì?

NO trong dòng DHPS là phiên bản:

Opening – gripping force retention

Tức là giữ lực theo hướng mở.

Các model:

Model	Part No.	Size
DHPS-10-A-NO	1254041	10
DHPS-16-A-NO	1254044	16
DHPS-20-A-NO	1254047	20
DHPS-25-A-NO	1254050	25
DHPS-35-A-NO	1254053	35

---

7. Điểm khác nhau giữa NC và NO

Đây là phần rất quan trọng khi lựa chọn bộ kẹp.

Phiên bản	Ý nghĩa	Hướng giữ lực
DHPS-A	Tác động kép	Không có giữ lực bằng lò xo
DHPS-A-NC	Closing	Giữ theo hướng đóng/kẹp
DHPS-A-NO	Opening	Giữ theo hướng mở

Chọn NC khi:

Bạn muốn sản phẩm tiếp tục được giữ/kẹp khi nguồn khí bị mất hoặc áp suất giảm.

Ví dụ:

Robot gắp phôi → DHPS-A-NC → mất khí → ngàm vẫn có xu hướng giữ phôi.

Chọn NO khi:

Bạn muốn cơ cấu có xu hướng mở khi sử dụng cơ cấu giữ lực theo hướng mở.

Việc lựa chọn NC/NO phụ thuộc vào yêu cầu an toàn của cơ cấu và trạng thái mong muốn khi mất khí.

---

8. Thông số kỹ thuật tổng quát

Thông số	DHPS
Loại	Parallel gripper
Số ngàm	2
Cơ cấu	Lever
Chuyển động	Song song
Dẫn hướng	Plain-bearing guide
Kiểu hoạt động cơ bản	Tác động kép
Phiên bản giữ lực	NO / NC
Size	6 / 10 / 16 / 20 / 25 / 35
Hành trình/ngàm	2–12,5 mm
Độ chính xác lặp lại	≤ ±0,02 mm
Độ thay thế lẫn nhau	≤ ±0,2 mm
Vị trí	Có thể cảm biến
Kiểu lắp	Lỗ xuyên + sleeve định tâm / ren trong + sleeve định tâm
Vị trí lắp	Bất kỳ

---

9. Kết nối khí nén

Kích thước cổng khí thay đổi theo size:

Size	Kết nối khí
6	M3
10	M3
16	M3
20	M5
25	G1/8
35	G1/8

Do đó khi lựa chọn đầu nối nhanh cho DHPS cần kiểm tra đúng size.

Ví dụ:

DHPS-25 → cổng G1/8

trong khi:

DHPS-20 → cổng M5

Không nên sử dụng cùng một fitting cho tất cả kích thước DHPS.

---

10. Hành trình kẹp

Hành trình trong catalogue FESTO được tính cho mỗi ngàm.

Model	Hành trình mỗi ngàm	Tổng khoảng thay đổi giữa 2 ngàm*
DHPS-6	2 mm	khoảng 4 mm
DHPS-10	3 mm	khoảng 6 mm
DHPS-16	5 mm	khoảng 10 mm
DHPS-20	6,5 mm	khoảng 13 mm
DHPS-25	7,5 mm	khoảng 15 mm
DHPS-35	12,5 mm	khoảng 25 mm

* Giá trị tổng chỉ dùng để hình dung chuyển động đối xứng của hai ngàm; khoảng kẹp thực tế còn phụ thuộc vị trí ban đầu và hình dạng finger.

FESTO xác nhận stroke per gripper jaw lần lượt là 2, 3, 5, 6,5, 7,5 và 12,5 mm.

---

11. Lực kẹp của DHPS

Lực kẹp thực tế phụ thuộc vào:

• Size DHPS.
• Áp suất khí nén.
• Vị trí đặt finger.
• Khối lượng sản phẩm.
• Khoảng cách từ tâm kẹp đến trọng tâm sản phẩm.
• Gia tốc khi robot/cơ cấu di chuyển.
• Hệ số ma sát giữa finger và sản phẩm.

Vì vậy không nên chỉ nhìn vào lực kẹp danh nghĩa mà bỏ qua mô-men tải trên ngàm.

Đặc biệt khi DHPS được sử dụng trên robot, cần tính thêm lực quán tính trong quá trình tăng/giảm tốc.

---

12. Tải tối đa trên mỗi finger

FESTO công bố tải tối đa cho mỗi ngón ngoài như sau:

Size	Tải tối đa
DHPS-6	10 g
DHPS-10	60 g
DHPS-16	150 g
DHPS-20	250 g
DHPS-25	350 g
DHPS-35	450 g

Đây là maximum load per external gripper finger, không phải khối lượng sản phẩm mà bộ kẹp chắc chắn có thể nâng trong mọi điều kiện. Khi ứng dụng thực tế cần xét thêm chiều dài finger, vị trí trọng tâm và gia tốc.

---

13. Độ chính xác và tần số hoạt động

Dòng DHPS có:

• Độ chính xác lặp lại: ≤ ±0,02 mm.
• Độ thay thế lẫn nhau: ≤ ±0,2 mm.
• Đối xứng quay: < 0,2 mm.

Tần số hoạt động tối đa phụ thuộc size:

Size	Tần số tối đa
6	4 Hz
10	4 Hz
16	3 Hz
20	3 Hz
25	2 Hz
35	2 Hz

Điều này cần được lưu ý khi thiết kế máy có chu kỳ gắp/nhả liên tục.

---

14. Cảm biến vị trí cho DHPS

DHPS hỗ trợ position sensing để xác định trạng thái của ngàm.

Có thể sử dụng cảm biến để nhận biết:

• Ngàm đã mở.
• Ngàm đã đóng.
• Đã kẹp sản phẩm.
• Đã nhả sản phẩm.

Một chu trình tự động có thể được xây dựng:

PLC → van điện từ → DHPS → cảm biến → PLC

Ví dụ:

1. PLC phát lệnh đóng DHPS.
2. Hai ngàm tiến vào sản phẩm.
3. Cảm biến xác nhận trạng thái.
4. Robot hoặc cơ cấu chuyển động sang vị trí tiếp theo.
5. PLC điều khiển DHPS mở.
6. Sản phẩm được thả xuống.

FESTO xác nhận DHPS có thể nhận biết vị trí bằng position sensor/proximity switch hoặc position transmitter, tùy cấu hình.

---

15. Khối lượng các phiên bản DHPS

Khối lượng tăng theo kích thước:

Model cơ bản	Khối lượng
DHPS-6-A	19 g
DHPS-10-A	67 g
DHPS-16-A	184 g
DHPS-20-A	380 g
DHPS-25-A	700 g
DHPS-35-A	1.285 g

Phiên bản -NC/-NO nặng hơn một chút do có cơ cấu giữ lực. Ví dụ:

• DHPS-25-A: 700 g
• DHPS-25-A-NO/NC: 713 g

và:

• DHPS-35-A: 1.285 g
• DHPS-35-A-NO/NC: 1.345 g.

---

16. So sánh các size DHPS

Tiêu chí	DHPS-6	DHPS-10	DHPS-16	DHPS-20	DHPS-25	DHPS-35
Hành trình/ngàm	2	3	5	6,5	7,5	12,5 mm
Tải/ngón	10	60	150	250	350	450 g
Cổng khí	M3	M3	M3	M5	G1/8	G1/8
Tần số max.	4	4	3	3	2	2 Hz
Khối lượng cơ bản	19	67	184	380	700	1.285 g

---

17. Cách chọn size DHPS

Không nên chọn DHPS chỉ dựa vào kích thước sản phẩm cần gắp.

Cần xem xét ít nhất:

1. Kích thước sản phẩm

Khoảng mở/đóng của hai ngàm phải phù hợp với sản phẩm.

2. Khối lượng sản phẩm

Sản phẩm càng nặng thì cần bộ kẹp có khả năng chịu tải và lực kẹp phù hợp.

3. Chiều dài finger

Finger càng dài thì mô-men tác động lên cơ cấu càng lớn.

4. Gia tốc

Nếu DHPS được gắn trên robot, cần tính lực quán tính khi robot tăng tốc hoặc dừng.

5. Tần suất hoạt động

Nếu máy cần chu kỳ rất nhanh, cần chọn size có tần số hoạt động phù hợp.

6. Trạng thái khi mất khí

• Muốn giữ sản phẩm khi mất khí → xem xét -NC.
• Muốn giữ theo hướng mở → xem xét -NO.
• Không cần giữ lực → -A.

---

18. DHPS-6 có gì khác?

DHPS-6-A là size nhỏ nhất.

Điểm đặc biệt là bảng ordering hiện hành của FESTO chỉ liệt kê:

DHPS-6-A – Part No. 1254039

chứ không có:

DHPS-6-A-NC

hoặc

DHPS-6-A-NO.

Do đó nếu cần chức năng giữ lực NC/NO, cần bắt đầu từ DHPS-10 trở lên.

---

19. Ứng dụng của FESTO DHPS

Bộ kẹp song song DHPS có thể được sử dụng trong:

• Robot gắp sản phẩm.
• Máy lắp ráp tự động.
• Máy cấp phôi.
• Máy đóng gói.
• Máy phân loại.
• Máy kiểm tra.
• Dây chuyền sản xuất.
• Cơ cấu chuyển phôi.
• Pick & Place.
• Cơ cấu kẹp chi tiết gia công.
• Hệ thống tự động hóa bằng khí nén.

Một cấu hình điển hình:

Robot/xy lanh → DHPS → finger → sản phẩm

Trong đó DHPS đảm nhiệm việc đóng/mở hai ngàm song song để kẹp và nhả sản phẩm.

---

20. DHPS và bộ finger kẹp

DHPS là thân bộ kẹp, còn các finger/ngón kẹp bên ngoài có thể được thiết kế hoặc gia công theo hình dạng sản phẩm.

Ví dụ với sản phẩm hình trụ:

DHPS → finger dạng V → chi tiết trụ

Với sản phẩm hình chữ nhật:

DHPS → finger phẳng → sản phẩm

Do đó khi thiết kế hệ thống, cần tính toán đồng thời:

• DHPS.
• Finger.
• Vị trí bắt finger.
• Chiều dài finger.
• Lực kẹp.
• Trọng tâm sản phẩm.
• Khoảng mở cần thiết.

Không nên đánh giá khả năng gắp chỉ dựa vào kích thước DHPS.

---

21. Lựa chọn giữa DHPS-A, DHPS-A-NC và DHPS-A-NO

Nhu cầu	Nên chọn
Điều khiển đóng/mở bằng khí nén	DHPS-A
Muốn giữ lực theo hướng đóng khi mất khí	DHPS-A-NC
Muốn giữ lực theo hướng mở	DHPS-A-NO
Cần size nhỏ nhất	DHPS-6-A
Cần giữ lực NC/NO	DHPS-10 trở lên

FESTO xác định rõ -NC là closing gripping force retention, còn -NO là opening gripping force retention.

---

22. Một số mã FESTO DHPS tiêu biểu

Size 6

DHPS-6-A – Part No. 1254039

Size 10

DHPS-10-A – Part No. 1254040

DHPS-10-A-NO – Part No. 1254041

DHPS-10-A-NC – Part No. 1254042

Size 16

DHPS-16-A – Part No. 1254043

DHPS-16-A-NO – Part No. 1254044

DHPS-16-A-NC – Part No. 1254045

Size 20

DHPS-20-A – Part No. 1254046

DHPS-20-A-NO – Part No. 1254047

DHPS-20-A-NC – Part No. 1254048

Size 25

DHPS-25-A – Part No. 1254049

DHPS-25-A-NO – Part No. 1254050

DHPS-25-A-NC – Part No. 1254051

Size 35

DHPS-35-A – Part No. 1254052

DHPS-35-A-NO – Part No. 1254053

DHPS-35-A-NC – Part No. 1254054

Các part number trên được FESTO liệt kê trong bảng ordering data của DHPS.

---

23. Lưu ý khi thay thế bộ kẹp FESTO DHPS

Khi thay thế một bộ kẹp DHPS đang sử dụng, cần kiểm tra:

• Size: 6 / 10 / 16 / 20 / 25 / 35.
• Phiên bản: A, A-NC hoặc A-NO.
• Hành trình mỗi ngàm.
• Cổng khí.
• Khối lượng sản phẩm.
• Chiều dài finger.
• Khoảng mở cần thiết.
• Tần số chu kỳ.
• Có cần giữ sản phẩm khi mất khí hay không.
• Kiểu cảm biến vị trí.
• Kích thước và vị trí lỗ lắp.

Đặc biệt, DHPS-25-A và DHPS-25-A-NC không phải là hai mã có thể thay thế hoàn toàn cho nhau nếu hệ thống đang yêu cầu chức năng giữ lực khi mất khí.

---

24. Tên sản phẩm đề xuất cho website

Để đăng sản phẩm trên website MYTECH, có thể sử dụng tên:

Bộ kẹp khí nén FESTO DHPS – Parallel Gripper 2 ngón, Size 6/10/16/20/25/35

Hoặc chi tiết hơn:

Kẹp khí nén song song FESTO DHPS-6/10/16/20/25/35-A, DHPS-A-NC, DHPS-A-NO

Tên này chính xác hơn so với cách gọi chung “DHRS Parallel Finger Cylinder”, vì DHPS mới là mã dòng parallel gripper được FESTO xác nhận trong catalogue.

---

25. Mua bộ kẹp khí nén FESTO DHPS tại MYTECH

MYTECH cung cấp các dòng bộ kẹp khí nén FESTO DHPS cho hệ thống tự động hóa, robot gắp và cơ cấu Pick & Place.

Các mã phổ biến:

• DHPS-6-A
• DHPS-10-A
• DHPS-10-A-NO
• DHPS-10-A-NC
• DHPS-16-A
• DHPS-16-A-NO
• DHPS-16-A-NC
• DHPS-20-A
• DHPS-20-A-NO
• DHPS-20-A-NC
• DHPS-25-A
• DHPS-25-A-NO
• DHPS-25-A-NC
• DHPS-35-A
• DHPS-35-A-NO
• DHPS-35-A-NC

Khi yêu cầu báo giá, nên cung cấp đầy đủ mã DHPS + size + phiên bản A/NC/NO để xác định chính xác cấu hình.

CÔNG TY TNHH THIẾT BỊ TỰ ĐỘNG HOÁ MYTECH

• Hotline/Zalo: 0968 534 039
• Email: haibang0710@gmail.com
• Website: mytek.com.vn

MYTECH có thể hỗ trợ đối chiếu size kẹp, hành trình, cổng khí, phiên bản NC/NO và cảm biến vị trí để lựa chọn bộ kẹp FESTO DHPS phù hợp với cơ cấu máy.